Die Ruine Schenkenburg befindet sich auf einem Hügel südlich der Stelle, wo der Schenkenbach in den Neckar fließt. Es handelt sich um eine kleine Burg, die als Wohnturmburg klassifiziert ist und einst die Schenken von Schenkenberg beherbergte, ein Adelsgeschlecht, das im 14. und 15. Jahrhundert bekannt war.
Die Schenkenburg wurde erstmals 1329 erwähnt und später im Jahr 1421 an Konrad von Stein verkauft. Die Reichsstadt Rottweil und das Dorf Epfendorf erwarben die Burg im Jahr 1527. Der Verfall der Ruine begann zu einem unbekannten Zeitpunkt. Heute sind noch Teile des Walls, des Grabens und einige Mauerreste erhalten. Der ehemalige Wohnturm war 8,20 mal 7,10 Meter groß, während der Burghof eine Länge von etwa 10 Metern aufweist.
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