Die Burg Hohenerpfingen wurde gegen Ende des 13. Jahrhunderts errichtet und findet erstmals im 14. Jahrhundert Erwähnung im Zusammenhang mit den Herren von Salmendingen. Bereits im Jahr 1385 wird sie als aufgegeben, also als Burgstall, bezeichnet.
Es wird angenommen, dass sie verlassen wurde, ohne zerstört zu werden. Der rasche Verfall dürfte auf den glatten Felsen als Untergrund zurückzuführen sein.
Sie befindet sich auf einer kleinen Felsnadel, die während des Baus der Burg sorgfältig vom umgebenden Felsen abgetrennt wurde. Die Burg überwachte den Eingang zum Tal des Flusses Erpf, der einige Kilometer südlich in den Fluss Lauchert mündet. Der heutige Zugang zur Burg basiert teilweise auf dem mittelalterlichen Zugangsweg.
Die Burg selbst war eine kompakte Festungsanlage auf dem Felsen und wurde bis heute nicht erschlossen, daher ist eine Besichtigung nicht möglich, und das Klettern mit Ausrüstung ist verboten. Ein Umkreisen der Anlage ist jedoch durch den Graben möglich. Es scheint, dass die Burg nur über eine Leiter oder eine hölzerne Treppe erreichbar war, die im Falle einer Belagerung abgeworfen, angezündet und hochgezogen werden konnte. Die schwierige Zugänglichkeit trug dazu bei, dass die Burg als sicherer Ort galt.
Die Struktur von Burg Hohenerpfingen besteht aus einer Ringmauer, vermutlich den Außenmauern eines Wohnturms mit einem polygonalen Grundriss. Die Außenmauer zum Tal hin ist größtenteils abgerutscht, wurde jedoch teilweise restauriert und konserviert. Die Seite zum Bergrücken hin, einschließlich der Schildmauer, wurde wieder aufgebaut und erstreckt sich etwa 30 Meter über dem Halsgraben. Die polygonale Form und einige Fenster sind deutlich erkennbar. Innerhalb der Burganlage sollen Fundamente von Innenmauern vorhanden sein, die darauf hinweisen, dass die Stockwerke in Kammern unterteilt waren.